G-902.RxE Motion Controller

NEU

Integrierter Treiber für bis zu 4 Antriebsachsen mit AC-Servomotor, DC-Motor, Voice-Coil-Motor, Schrittmotor

ACS Motion Controller mit integriertem ACS Treiber und integriertem Modul für Safe Stop 1 (SS1) und Safe Torque Off (STO)
Direkt kompatibel mit Positionierern von PI
Für AC-Servomotoren / bürstenlose DC-Motoren, bürstenbehaftete DC-Motoren, Voice-Coil-Motoren, Schrittmotoren
Encodereingänge für inkrementelle und absolut messende Encoder
Ausgangsleistung je Achse bis 363 W
Vielfältige Möglichkeiten der Bahnplanung
Kompaktes 19-Zoll-Rackeinschub-Gehäuse (2 HE)
Preisgünstige Einheit

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G-902.RxE, Abmessungen in mm

Rückseite des G-902.RxE mit Anschlüssen

Die G-902 Motion Controller bieten eine vollintegrierte Elektronik-Lösung mit Controller und Treiber in einem flachen 19-Zoll-Rackeinschub-Gehäuse. Integrierter Treiber für bis zu 4 Achsen zum Betrieb von Positionierern mit unterschiedlichen Motor- und Encodertypen, konfigurierbar für verschiedene Anwendungen. Ethernet-Geschwindigkeit bis zu 100 Mbps. Servo-Algorithmen für fortschrittliche Gantry- und Dual-Loop-Regelung. Sicherheitsfunktionen SS1 für sicheres Abbremsen und STO zur Abschaltung der Stromversorgung der Achsen. 4 Motorbremsen über PWM Bremsentreiber, reduzierte Erwärmung der Motorbremse.

Unterstützt inkrementelle Encoder (Sinus/Cosinus oder RS-422) und je nach Controllermodell auch Absolutencoder (BiSS-C, EnDat 2.1 & 2.2, Smart-Abs, SSI, Sanyo-Denki, Panasonic A6). Die Encoder können der Anwendung entsprechend auf die Motorschnittstelle oder die separate Sensorschnittstelle geführt werden.

Die digitalen Ein- und Ausgänge sind flexibel konfigurierbar. Zur Auswertung von Referenzschaltern können digitale Eingänge alternativ an die Motoranschlüsse geführt werden. Die Eingänge für End- und Referenzschalter können je nach Anwendung für 5 V oder 24 V sowie als PNP- oder NPN-Eingänge konfiguriert werden. Positionssynchrone Triggersignale mit bis zu 10 Mhz Ausgabefrequenz ermöglichen genaue Prozesssteuerung bei hohen Verfahrgeschwindigkeiten (Position Event Generator – PEG).

Zur Kommunikation mit einem PC ist der Motion Controller mit Ethernet TCP/IP- und RS-232-Schnittstelle ausgestattet. ACS SPii-Plus MMI Application Studio, eine moderne Bedienersoftware mit Tools für Reglertuning und Visualisierung, ist im Lieferumfang enthalten. Programmierbibliotheken sind für C/C++, COM, .NET und MATLAB verfügbar.

Werden die verwendeten Positionierertypen bei der Bestellung angegeben, so sind alle Anschlüsse des G-902 bei Auslieferung passend vorkonfiguriert. Die werkseitige Standardkonfiguration ohne positioniererspezifische Anpassungen können Sie den Spezifikationen entnehmen. Für nachträgliche Anpassungen kontaktieren Sie bitte unseren Kundendienst.

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Datenblatt

Version / Datum

2024-05-13

pdf - 584 KB

Version / Datum

2024-05-13

pdf - 588 KB

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	G-902.R1E001 / G-902.R2E001	G-902.R1E002
Funktion	ACS ECMsm Controller mit integriertem Servo-Treiber
Ausführung	19-Zoll-Rackeinschub-Controller mit Anschlüssen für Positionierer von PI
Motortypen	2- und 3-phasige AC-Servomotoren / bürstenlose DC-Motoren, bürstenbehaftete DC-Motoren, Voice-Coil-Motoren, Schrittmotoren
Anzahl Antriebsachsen	4	2

Bewegung und Regler	G-902.R1E001 / G-902.R2E001	G-902.R1E002
Abtast-/Update-Rate des Regelkreises	20 kHz Position 20 kHz Geschwindigkeit 20 kHz Strom
Regelungsalgorithmen	Kaskadierte PIVFF-Reglerstruktur mit Filtern zur Regelkreisoptimierung Geschwindigkeits-Vorsteuerung MIMO- (Multiple Input Multiple Output-) Gantry-Regelalgorithmus Dual-Loop-Regelung Störungsunterdrückung Gain-Scheduling Feldorientierte Regelung Raumzeiger-Modulation
Profilerzeugung	3. Ordnung mit gleichmäßiger Endpunkt-Modifizierung während des Betriebs
Encoder	1 × je integrierter Achse, unterstützte Typen: Inkrementell: 1 V_ss, RS-422 Absolut: BiSS-C, EnDat 2.1 & 2.2, Smart-Abs, SSI, Sanyo-Denki, Panasonic A6	1 × je integrierter Achse, unterstützte Typen: Inkrementell: 1 V_ss, RS-422
Endschalter	2 × je integrierter Achse Standard: 5 V Sinking (NPN) Optionale Konfiguration: 24 V; Sourcing (PNP)
Referenzschalter	Standard: 1 × je integrierter Achse, 5 V Sinking (NPN) Optionale Konfiguration: 24 V; Sourcing (PNP); Nutzung als digitale Mehrzweck-Eingänge auf dem Anschluss Digital I/O (HD D-Sub 15 (f))
Motorbremse	1 × je integrierter Achse Integrierter PWM-Bremsentreiber mit Stromreduzierung für verringerte Erwärmung der Bremse
Funktionale Sicherheit	STO (Safe Torque Off): Elektrische Schnittstelle: Zweikanaliger Eingang, 24 V, isoliert Sicherheitsnormen: EN/IEC 61800-5-2 Ed. 2 (Second Environment) EN/IEC 61800-5-1 IEC 61508 IEC 62061 Performance-Level PLe und Kategorie 3 gemäß: EN ISO 13849-1/-2 SS1 (Safe Stop 1): Abbremszeit bis zur STO-Aktivierung: 110-230 ms Der genaue Wert für die Abbremszeit ist ein fester Wert (SS1-t-Funktionalität) und hängt von der Produktkonfiguration ab.

Elektrische Eigenschaften	G-902.R1E001	G-902.R2E001	G-902.R1E002
Zwischenkreisspannung	48 V	48 V	48 V
Ausgangsleistung Zwischenkreis, Dauer / Spitze (max. 10 s)	550 W / 550 W bei 40 °C	1000 W / 1200 W bei 40 °C	550 W / 550 W bei 40 °C
Ausgangsleistung pro Achse (Effektivwert), Dauer / Spitze (max. 1 s)	186 W* / 363 W*	186 W / 363 W	186 W / 363 W*
Strombegrenzung pro Motorphase (Amplitude Sinus), Dauer / Spitze (max. 1 s)	5 A / 10 A	5 A / 10 A	5 A / 10 A

Schnittstellen und Bedienung	G-902.R1E001 / G-902.R2E001	G-902.R1E002
Motoranschluss**	4 × HD D-Sub 26 (f)	2 × HD D-Sub 26 (f)
Sensoranschluss**	4 × HD D-Sub 26 (f) oder über die Motoranschlüsse Anschlussauswahl pro Achse über DIP-Schalter	2 × HD D-Sub 26 (f) oder über die Motoranschlüsse Anschlussauswahl pro Achse über DIP-Schalter
Digitale Eingänge	Standard: 4 × NPN 5 V Sinking für Referenzschalter auf den Motor- und Encoder-Anschlüssen Optionale Konfiguration: Bis zu 4 Mehrzweck-Eingänge, PNP 24 V Source, parallel auf 2 × HD D-Sub 15 (f)
Digitale Ausgänge	2 × HD D-Sub 15 (f): 4 × Ausgang PNP 24 V Source; Verwendung zur Ansteuerung der Bremsentreiber D-Sub 25 (f): 8 × Mehrzweck-Ausgang, differenziell (RS-422)
Analoge Ein-/Ausgänge	HD D-Sub 15 (m): 2 differenzielle analoge Eingänge: ±10 V, 12-bit 2 differenzielle analoge Ausgänge: ±10 V, 10-bit
Ausgänge für Position Event Generator (PEG)	Parallel auf HD D-Sub 15 (m) und HD D-Sub 15 (f): 4 differenzielle Ausgänge (RS-422) für Pulse an programmierbaren Positionen, Pulsweite 27 ns bis 1,745 ms, max. 10 MHz; nur möglich mit inkrementellem Encoder
Eingänge für STO Sicherheitsfunktion	D-Sub 9 (f): 2 Eingänge (STO1, STO2): 24 V, bis zu 50 mA pro STO-Eingang, mit einem Einschaltstrom von weniger als 70 mA
LEDs	Zustand der Sicherungen für die 24 V Spannungsversorgung, STO-Signale, Logikversorgung
Zykluszeit des Controllers	1 kHz
Kommunikations-Schnittstellen	Ethernet (TCP/IP, Ethernet/IP, Modbus/TCP): RJ-45 RS-232: D-Sub 9 (m)
Bedienersoftware	ACS SPiiPlus MMI Application Studio
Schnittstellen zur Anwendungsprogrammierung	Programmierbibliotheken für C/C++, COM, .NET, MATLAB verfügbar
Programmierung	ACSPL+ Echtzeit-Skriptsprache: bis zu 6 simultan laufende Programme (Buffer)

Umgebung	G-902.R1E001 / G-902.R2E001 / G-902.R1E002
Betriebsspannung	100-240 V AC, 50-60 Hz
Erforderliche Absicherung pro Netzanschluss	IEC: 12-16 A bei 250 V AC; 50 Hz UL/CSA: 12-20 A bei 125/250 V AC; 60 Hz
Betriebstemperaturbereich	5 bis 40 °C (Temperaturschutz schaltet bei zu hohen Temperaturen ab)
Masse	10 kg
Abmessungen	482,6 mm × 533,75 mm × 95,3 mm (inklusive Griffe)

* Die Leistung ist nicht für alle Achsen gleichzeitig abrufbar.

** G-902.R1E002: Die Motor- und Sensoranschlüsse für die Achsen 2 und 3 sind verfügbar, jedoch mit eingeschränktem Funktionsumfang.

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Datenblatt

Version / Datum

2024-05-13

pdf - 584 KB

Version / Datum

2024-05-13

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Dokumentation

G-902.R1E001 / G-902.R2E001 Motion Controller

Version / Datum

2024-03-06

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Englisch

Dokumentation

G-902.R1E002 Motion Controller

Version / Datum

2024-04-24

pdf - 3 MB

Englisch

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G-902.R1E001 NEU!

ACS-Controller mit integriertem Treiber; 4 Achsen; Zwischenkreisspannung 48 V / 550 W; 19-Zoll-Gehäuse; integrierter ACS ECMsm Motion Controller; Sicherheitsfunktionen STO (Safe Torque Off) und SS1 (Safe Stop 1); Ethernet- und RS-232-Schnittstelle

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G-902.R2E001 NEU!

ACS-Controller mit integriertem Treiber; 4 Achsen; Zwischenkreisspannung 48 V / 1000 W; 19-Zoll-Gehäuse; integrierter ACS ECMsm Motion Controller; Sicherheitsfunktionen STO (Safe Torque Off) und SS1 (Safe Stop 1); Ethernet- und RS-232-Schnittstelle

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G-902.R1E002 NEU!

ACS-Controller mit integriertem Treiber; 2 Achsen; Zwischenkreisspannung 48 V / 550 W; 19-Zoll-Gehäuse; integrierter ACS ECMsm Motion Controller; Sicherheitsfunktionen STO (Safe Torque Off) und SS1 (Safe Stop 1); Ethernet- und RS-232-Schnittstelle

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