H-840.D2A
Motion-Hexapod-Mikroroboter; bürstenloser DC-Motor; Absolutencoder; 10 kg Belastbarkeit; 60 mm/s Geschwindigkeit. Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden.
H-840 6-Achsen-Hexapod
Kostengünstig, präzise und schnell
- CIPA-zertifiziert
- Stellwege bis ±50 mm / ±30°
- Wiederholgenauigkeit bis ±0,1 µm
- Geschwindigkeit bis 60 mm/s
- Absoluter Encoder oder inkrementeller Encoder
- Belastbarkeit bis 30 kg
Belastungsgrenzen des H-840.D2x bei horizontaler Montage
Belastungsgrenzen des H-840.D2x bei vertikaler Montage
Belastungsgrenzen des H-840.D2x bei Montage unter ungünstigstem Winkel
Maximal zulässige Krafteinwirkung auf den H-840.D2x bei horizontaler Montage
Belastungsgrenzen des H-840.G2x bei horizontaler Montage
Belastungsgrenzen des H-840.G2x bei vertikaler Montage
Belastungsgrenzen des H-840.G2x bei Montage unter ungünstigstem Winkel
Maximal zulässige Krafteinwirkung auf den H-840.G2x bei horizontaler Montage
Dynamischer Arbeitsbereich des H-840.D2x, X und Y, 10 kg
Dynamischer Arbeitsbereich des H-840.D2x, Z, 10 kg
Dynamischer Arbeitsbereich des H-840.D2x, U (ΘX) und V (ΘY), 10 kg
Dynamischer Arbeitsbereich des H-840.D2x, W (ΘZ), 10 kg
H-840.X2X, Abmessungen in mm, bei Nullposition des Nominalstellweges
Das Hexapod-Positioniersystem mit dem Hexapod-Controller C-887 ist nach den CIPA-Standards (Camera & Imaging Products Association) für Anwendungen zur Bildprüfung und Kameraqualifizierung zertifiziert.
H-840 6-Achsen-Hexapod
Produktbeschreibung
Spezifikationen
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Die Hexapodserie H-840 ist universell für Aufgaben in der Präzisionspositionierung einsetzbar. Einige Varianten sind für hohe Dynamik optimiert und können zum Beispiel für die Bewegungssimulation verwendet werden, während die Modelle mit Getriebeunterstützung für die höheren Lasten geeignet sind.
Das parallelkinematischer Design für sechs Freiheitsgrade macht den Aufbau wesentlich kompakter und steifer als vergleichbare Seriellkinematik-Systeme. Die Vorteile gegenüber seriellen, also gestapelten Systemen, sind vor allem die bessere Bahntreue und Wiederholgenauigkeit. Zudem ist die bewegte Masse geringer und ermöglicht dadurch eine verbesserte Dynamik, die für alle Bewegungsachsen gleich ist. Da keine Kabel bewegt werden, ist auch das Kabelmanagement unproblematisch.
Verwendung von bürstenlosen DC-Motoren (BLDC)
Bürstenlose DC-Motoren eignen sich besonders gut für hohe Drehzahlen. Sie lassen sich sehr genau regeln und sorgen für hohe Präzision. Durch den Verzicht auf Schleifkontakte sind sie laufruhig und verschleißarm und erreichen somit eine hohe Lebensdauer.
Varianten mit Absolutencoder
Absolutencoder liefern eindeutige Lageinformationen, die eine sofortige Feststellung der Position ermöglichen. Somit ist keine Referenzierung beim Einschalten erforderlich, Effizienz und Sicherheit im Betrieb können gesteigert werden.
PIVirtualMove
Die Simulationssoftware simuliert die Grenzen des Arbeitsraums und der Belastbarkeit eines Hexapoden. Damit kann bereits vor einer Kaufentscheidung überprüft werden, ob ein bestimmtes Hexapod-Modell die auftretenden Lasten, Kräfte und Momente in einer Anwendung aufnehmen kann. Das Simulationstool berücksichtigt dazu die Lage und die Bewegung des Hexapoden, sowie die Position des Pivotpunkts und verschiedene Bezugskoordinatensysteme.
Einsatzgebiete
Industrie und Forschung. Für Bewegungssimulation (CIPA-zertifiziert), Werkzeugkontrolle, Life-Science, Mikrofertigung, Mikromanipulation, industrielle Ausrichtsysteme.
Spezifikationen
Spezifikationen
| Bewegen | H-840.D2A | H-840.D2I | H-840.G2A | H-840.G2I | Toleranz |
|---|---|---|---|---|---|
| Aktive Achsen | X ǀ Y ǀ Z ǀ θX ǀ θY ǀ θZ | X ǀ Y ǀ Z ǀ θX ǀ θY ǀ θZ | X ǀ Y ǀ Z ǀ θX ǀ θY ǀ θZ | X ǀ Y ǀ Z ǀ θX ǀ θY ǀ θZ | |
| Stellweg in X | ± 50 mm | ± 50 mm | ± 50 mm | ± 50 mm | |
| Stellweg in Y | ± 50 mm | ± 50 mm | ± 50 mm | ± 50 mm | |
| Stellweg in Z | ± 25 mm | ± 25 mm | ± 25 mm | ± 25 mm | |
| Rotationsbereich in θX | ± 15 ° | ± 15 ° | ± 15 ° | ± 15 ° | |
| Rotationsbereich in θY | ± 15 ° | ± 15 ° | ± 15 ° | ± 15 ° | |
| Rotationsbereich in θZ | ± 30 ° | ± 30 ° | ± 30 ° | ± 30 ° | |
| Maximale Geschwindigkeit in X | 60 mm/s | 60 mm/s | 2,5 mm/s | 2,5 mm/s | |
| Maximale Geschwindigkeit in Y | 60 mm/s | 60 mm/s | 2,5 mm/s | 2,5 mm/s | |
| Maximale Geschwindigkeit in Z | 60 mm/s | 60 mm/s | 2,5 mm/s | 2,5 mm/s | |
| Maximale Winkelgeschwindigkeit in θX | 700 mrad/s | 700 mrad/s | 30 mrad/s | 30 mrad/s | |
| Maximale Winkelgeschwindigkeit in θY | 700 mrad/s | 700 mrad/s | 30 mrad/s | 30 mrad/s | |
| Maximale Winkelgeschwindigkeit in θZ | 700 mrad/s | 700 mrad/s | 30 mrad/s | 30 mrad/s | |
| Typische Geschwindigkeit in X | 40 mm/s | 40 mm/s | 2 mm/s | 2 mm/s | |
| Typische Geschwindigkeit in Y | 40 mm/s | 40 mm/s | 2 mm/s | 2 mm/s | |
| Typische Geschwindigkeit in Z | 40 mm/s | 40 mm/s | 2 mm/s | 2 mm/s | |
| Typische Winkelgeschwindigkeit in θX | 480 mrad/s | 480 mrad/s | 25 mrad/s | 25 mrad/s | |
| Typische Winkelgeschwindigkeit in θY | 480 mrad/s | 480 mrad/s | 25 mrad/s | 25 mrad/s | |
| Typische Winkelgeschwindigkeit in θZ | 480 mrad/s | 480 mrad/s | 25 mrad/s | 25 mrad/s | |
| Amplitude-Frequenz-Produkt in X | 23,6 mm·Hz | 23,6 mm·Hz | — | — | |
| Amplitude-Frequenz-Produkt in Y | 23,6 mm·Hz | 23,6 mm·Hz | — | — | |
| Amplitude-Frequenz-Produkt in Z | 8 mm·Hz | 8 mm·Hz | — | — | |
| Amplitude-Frequenz-Produkt in θX | 5,1 °·Hz | 5,1 °·Hz | — | — | |
| Amplitude-Frequenz-Produkt in θY | 5,1 °·Hz | 5,1 °·Hz | — | — | |
| Amplitude-Frequenz-Produkt in θZ | 14 °·Hz | 14 °·Hz | — | — | |
| Amplitude-Frequenz²-Produkt in X | 65,9 mm·Hz² | 65,9 mm·Hz² | — | — | |
| Amplitude-Frequenz²-Produkt in Y | 65,9 mm·Hz² | 65,9 mm·Hz² | — | — | |
| Amplitude-Frequenz²-Produkt in Z | 22,5 mm·Hz² | 22,5 mm·Hz² | — | — | |
| Amplitude-Frequenz²-Produkt in θX | 14,7 °·Hz² | 14,7 °·Hz² | — | — | |
| Amplitude-Frequenz²-Produkt in θY | 14,7 °·Hz² | 14,7 °·Hz² | — | — | |
| Amplitude-Frequenz²-Produkt in θZ | 41 °·Hz² | 41 °·Hz² | — | — | |
| Amplitudenfehler | 10 % | 10 % | — | — | max. |
| Phasenfehler | 60 ° | 60 ° | — | — | max. |
| Maximale Frequenz | 30 Hz | 30 Hz | — | — | |
| Positionieren | H-840.D2A | H-840.D2I | H-840.G2A | H-840.G2I | Toleranz |
| Kleinste Schrittweite in X | 1,5 µm | 0,5 µm | 0,3 µm | 0,25 µm | typ. |
| Kleinste Schrittweite in Y | 1,5 µm | 0,5 µm | 0,3 µm | 0,25 µm | typ. |
| Kleinste Schrittweite in Z | 1 µm | 0,25 µm | 0,2 µm | 0,15 µm | typ. |
| Kleinste Schrittweite in θX | 10 µrad | 3 µrad | 2 µrad | 2 µrad | typ. |
| Kleinste Schrittweite in θY | 10 µrad | 3 µrad | 2 µrad | 2 µrad | typ. |
| Kleinste Schrittweite in θZ | 2 µrad | 5 µrad | 4 µrad | 4 µrad | typ. |
| Unidirektionale Wiederholgenauigkeit in X | ± 0,3 µm | ± 0,3 µm | ± 0,3 µm | ± 0,3 µm | typ. |
| Unidirektionale Wiederholgenauigkeit in Y | ± 0,3 µm | ± 0,3 µm | ± 0,3 µm | ± 0,3 µm | typ. |
| Unidirektionale Wiederholgenauigkeit in Z | ± 0,1 µm | ± 0,1 µm | ± 0,1 µm | ± 0,1 µm | typ. |
| Unidirektionale Wiederholgenauigkeit in θX | ± 1,5 µrad | ± 1,5 µrad | ± 2,5 µrad | ± 2,5 µrad | typ. |
| Unidirektionale Wiederholgenauigkeit in θY | ± 1,5 µrad | ± 1,5 µrad | ± 2,5 µrad | ± 2,5 µrad | typ. |
| Unidirektionale Wiederholgenauigkeit in θZ | ± 3 µrad | ± 3 µrad | ± 3 µrad | ± 3 µrad | typ. |
| Umkehrspiel in X | 1,5 µm | 1,5 µm | 2 µm | 2 µm | typ. |
| Umkehrspiel in Y | 1,5 µm | 1,5 µm | 2 µm | 2 µm | typ. |
| Umkehrspiel in Z | 0,2 µm | 0,25 µm | 0,3 µm | 0,3 µm | typ. |
| Umkehrspiel in θX | 4 µrad | 4 µrad | 5 µrad | 5 µrad | typ. |
| Umkehrspiel in θY | 4 µrad | 4 µrad | 5 µrad | 5 µrad | typ. |
| Umkehrspiel in θZ | 8 µrad | 8 µrad | 10 µrad | 10 µrad | typ. |
| Integrierter Sensor | Absoluter Rotationsencoder, Multiturn | Inkrementeller Rotationsencoder | Absoluter Rotationsencoder, Multiturn | Inkrementeller Rotationsencoder | |
| Antriebseigenschaften | H-840.D2A | H-840.D2I | H-840.G2A | H-840.G2I | Toleranz |
| Antriebstyp | Bürstenloser DC-Motor | Bürstenloser DC-Motor | Bürstenloser DC-Getriebemotor | Bürstenloser DC-Getriebemotor | |
| Mechanische Eigenschaften | H-840.D2A | H-840.D2I | H-840.G2A | H-840.G2I | Toleranz |
| Maximale Nutzlast, beliebige Ausrichtung | 3 kg | 3 kg | 10 kg | 10 kg | |
| Maximale Nutzlast, horizontale Ausrichtung | 10 kg | 10 kg | 30 kg | 30 kg | |
| Maximale Haltekraft, passiv, beliebige Ausrichtung | 5 N | 5 N | 25 N | 25 N | |
| Maximale Haltekraft, passiv, horizontale Ausrichtung | 15 N | 15 N | 100 N | 100 N | |
| Gesamtmasse | 12 kg | 12 kg | 12 kg | 12 kg | |
| Material | Aluminium, Stahl | Aluminium, Stahl | Aluminium, Stahl | Aluminium, Stahl | |
| Anschlüsse und Umgebung | H-840.D2A | H-840.D2I | H-840.G2A | H-840.G2I | Toleranz |
| Betriebstemperaturbereich | -10 bis 50 °C | -10 bis 50 °C | -10 bis 50 °C | -10 bis 50 °C | |
| Anschluss Datenübertragung | HD D-Sub 78 (m) | HD D-Sub 78 (m) | HD D-Sub 78 (m) | HD D-Sub 78 (m) | |
| Anschluss Versorgungsspannung | M12 4-polig (m) | M12 4-polig (m) | M12 4-polig (m) | M12 4-polig (m) | |
| Empfohlene Controller / Treiber | C-887.5xx | C-887.5xx | C-887.5xx | C-887.5xx |
Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden.
Sonderausführungen auf Anfrage.
Bei der Vermessung der Positionsspezifikationen wird die typische Geschwindigkeit verwendet. Die Daten werden als Messprotokoll mit dem Produkt ausgeliefert und bei PI vorgehalten.
Die maximalen Stellwege der einzelnen Koordinaten (X, Y, Z, θX, θY, θZ) sind voneinander abhängig. Die Daten für jede Achse zeigen jeweils ihren maximalen Stellweg, wenn alle anderen Achsen auf der Nullposition des Nominalstellweges stehen und das werkseitige Koordinatensystem verwendet wird, beziehungsweise wenn der Pivotpunkt auf 0,0,0 gesetzt ist.
Technische Daten werden bei PI bei 22 ±3 °C spezifiziert. Die angegebenen Werte gelten im unbelasteten Zustand, wenn nicht anders angegeben. Teilweise sind Eigenschaften voneinander abhängig. Die Angabe "typ." kennzeichnet einen statistischen Mittelwert für eine Eigenschaft; sie gibt keinen garantierten Wert für jedes ausgelieferte Produkt an. Bei der Ausgangsprüfung eines Produkts werden nicht alle, sondern nur ausgewählte Eigenschaften geprüft. Beachten Sie, dass sich einige Produkteigenschaften mit zunehmender Betriebsdauer verschlechtern können.
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Produktmitteilung
Produktmitteilung
Product Change Notification Hexapod Cables
Version / Datum
2021-01-15
pdf - 186 KB
Englisch
Produktmitteilung
Product Change Notification Motor Driven Products
Version / Datum
2021-04-19
pdf - 917 KB
Englisch
Produktmitteilung
Product Change Notification H-840.D2, H-840.G2
Version / Datum
2020-06-02
pdf - 56 KB
Englisch
Produktmitteilung
Product Change Notification H-206.x1x, H-8xx.x1x, H-8xx.xVx, F-206.S
Version / Datum
2019-04-04
pdf - 367 KB
Englisch
Datenblatt
Dokumentation
Dokumentation
Benutzerhandbuch MS201
H-840 Hexapod-Mikroroboter
Version / Datum
2.7.0 2024-08-19
pdf - 5 MB
Version / Datum
2.7.0 2024-08-19
pdf - 6 MB
Dokumentation
PI Certificate of Registration of Vibratory Apparatus H-840
Certificate of Registration of Vibratory Apparatus
Version / Datum
---
pdf - 303 KB
Englisch
3-D-Modelle
3-D-Modelle
H-840.x2x 3D-Modell
Version / Datum
2020-09-24
zip - 2 MB
Softwaredateien
Softwaredateien
PIVirtualMove
Version / Datum
1.5.1.0, 2024-10
zip - 150 MB
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H-840.D2I
Motion-Hexapod-Mikroroboter; bürstenloser DC-Motor; inkrementeller Rotationsencoder; 10 kg Belastbarkeit; 60 mm/s Geschwindigkeit. Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden.
H-840.G2A
Präziser Hexapod-Mikroroboter; bürstenloser DC-Getriebemotor; Absolutencoder; 30 kg Belastbarkeit; 2,5 mm/s Geschwindigkeit. Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden.
H-840.G2I
Präziser Hexapod-Mikroroboter; bürstenloser DC-Getriebemotor; inkrementeller Rotationsencoder; 30 kg Belastbarkeit; 2,5 mm/s Geschwindigkeit. Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden.
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